Ορεινό Κοινοτικό Διαμέρισμα μεταξύ Πεύκων και Σταυροχωρίου. Η παλιά του ονομασία ήταν Γράς (Greas) και μ' αυτήν αναφέρεται στην Ενετική απογραφή του 1583 με 305 κατοίκους, φαίνεται πως είναι οικογενειακό Ενετικό όνομα. Απέχει 39 χιλιόμετρα από την Σητεία και 31 από την Ιεράπετρα.

Στην περιοχή του Αγίου Στεφάνου ανήκουν και οι μικροσυνοικισμοί Αόρι στα Βόρεια του χωριού, Άγιος Αντώνιος στην περιοχή της παραλίας και κοντά σ' αυτόν ο Άγιος Ιωάννης και ο Μακρύ Γιαλός πού είναι σήμερα ένας από τους πιό φημισμένους παραθαλάσσιους τόπους παραθερισμού ολόκληρου του νομού Λασιθίου.

Στον λόφο πάνω από το χωριό υπάρχουν τα ερείπια Ενετικού φρουρίου που πρέπει να ανεγέρθηκε στον 16ο αι. για την προστασία της περιοχής, ο λόφος αυτός και σήμερα λέγεται από τους ντόπιους Κάστελλος και Φορτέτσα. Το πιο σπουδαίο είναι ότι το κάστρο αυτό φαίνεται ότι κτίστηκε πάνω στα ερείπια γεωμετρικής ακροπόλεως. Στην περιοχή βρέθηκαν αρκετά τυχαία αρχαιολογικά ευρήματα, αλλά δεν έχουν γίνει συστηματικές ανασκαφές. Τη σημερινή του ονομασία το χωριό οφείλει στον ναό του που γιορτάζει στη μνήμη του πρωτομάρτυρα Στέφανου.

Στον Άγιο Στέφανο -τότε Γρα- εγκαταστάθηκε και παντρεύτηκε τον περασμένο αιώνα ο Αναγνώστης Φουνταλίδης ή Παπαδάκης ονομαστός αρχηγός της Επαναστάσεως στη Σητεία το 1866 καθώς και ο Εμμ. Φουνταλίδης που γεννήθηκε εκεί το 1850 μια από τις πιο δυναμικές πολιτικές φυσιογνωμίες της επαρχίας του 1897 και της μετέπειτα ελεύθερης Σητείας.

από το βιβλίο του Ν. Παπαδάκη, αρχαιολόγου: ΣΗΤΕΙΑ, 2000.