Κεφαλοχώρι της επαρχίας Σητείας που στην απογραφή των Ενετών του 1583 φέρει το όνομα Στραβοδοξάρι και είχε 227 κατοίκους. Άγνωστος ο λόγος που ονομαζόταν έτσι αν και η ερμηνεία της λέξεως δοξάρι σημαίνει τόξο ή το δοξάρι της λύρας ή του βιολιού ή όργανο που ξαίνουν το βαμπάκι. Απέχει 35 χλμ. από την Σητεία.

Στο Κοινοτικό Διαμέρισμα του Σταυροχωρίου υπάγονται και οι συνοικισμοί Λάπιθος και Κουτσουράς. Ο πρώτος είναι ένα μικρό χωριό κοντά στο Σταυροχώρι που το αναφέρουν και οι Ενετοί στην απογραφή του 1583 σαν Lapitho με 67 κατοίκους. Έχει βρύση με χρονολογία 1779.

Ο δεύτερος είναι παράλιος στίς ακτές του Λιβυκού και σήμερα γνωρίζει μεγάλη άνθηση όχι μόνο σαν τουριστικός τόπος αλλά κυρίως λόγω της μεγάλης καλλιέργειας σε πρώιμα κηπευτικά στα οποία κρατά μιά από τις πρώτες θέσεις του νομού Λασηθίου. Στον Κουτσουρά είναι η έδρα του νέου Δήμου Μακρύ Γιαλού. Στίς θέσεις Λενικά και Σπηλαρίδια έχουν εντοπιστή αρχαιότητες. Μεταξύ Σταυροχωρίου και Κουτσουρά υπάρχει ο εγκαταλελειμένος συνοικισμός Τσικαλαριά.

Σε τοποθεσίες του βουνού Αόρι που υπάγεται στο Σταυροχώρι ­ ενώ ο συνοικισμός που υπήρχε ανήκε στον Άγιο Στέφανο - τοποθετείται από ωρισμένους ερευνητές ο ναός του Αποστόλου Παύλου τον οποίο περιγράφει το 1687 ο Άγγλος περιηγητής Rantolph: «μέ 12 κίονες και αγίασμα με ιαματική δύναμη για κάθε ασθένεια και ξεχωριστά του πονόματου».

Η εκκλησία της Θεοτόκου Πηγής στην τοποθεσία «τσοί Αποστόλους στην Λυγιά» συγκεντρώνει πολλά στοιχεία για να είναι ο αναφερόμενος από τον Rantolph ναός ο οποίος όμως αναζητείται από άλλους στο Μακρύ Γιαλό Σητείας και στα Φέρμα Ιεράπετρας.

Από το Σταυροχώρι καταγόταν ο γνωστός οπλαρχηγός Ιωάννης Μακρής ή Ρωμνάκης ή Ρωμανάκης. Στην ίδια περιοχή ανήκουν τα σπήλαια Άγιοι Απόστολοι και Ζωοδόχος Πηγή.

Από τυχαίο εύρημα δυο ψευσόστομοι αμφορείς βρίσκονται στο Μουσείο Ηρακλείου.

από το βιβλίο του Ν. Παπαδάκη, αρχαιολόγου: ΣΗΤΕΙΑ, 2000.